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九百人对两万人，小舰艇对大战舰，只有天绝其魄的人才敢在这样绝对劣势的情况下主动进攻。朱宸濠先头舰队的指挥官看到几艘足足落后三代的战舰迎面冲来，愣了一下。不过他很快就回过神来，他认为敌人这是在自掘坟墓。
伍文定和余恩果然有自掘坟墓的征兆，两人并驾齐驱，遥遥领先，把自己的舰队远远地甩在后面。朱宸濠先头舰队指挥官发现世界上还有如此呆鸟，大喜若狂，也从他的舰队群中鲁莽地冲了出去。他冲出去时，他的舰队没有得到是跟进还是原地待命的命令，所以张皇起来。后面的军舰不知道前面发生了什么事，所以就想开到旁边看看。大家都这样想也都这样做，朱宸濠的先头舰队自己先乱了，横七竖八地趴在江面上。指挥舰和伍文定已经交战，后面的舰队还不知道怎么回事。
就在此时，赣州知府邢珣的军舰已经悄悄地绕到敌人的后方，王阳明得到消息后下令前后左右同时进攻，三路舰队猛地切进了朱宸濠的先头舰队，朱宸濠的战舰上都配有巨炮，但前后左右有敌人也有同僚，所以不敢轻易开炮。而王阳明的小军舰上每个士兵都配备了小火枪，在乱哄哄中，小火枪正好派上用场。一阵混战后，朱宸濠先头舰队完败，死在水里的士兵不计其数。此时，朱宸濠主力舰队刚到八字脑（今属南昌县塘南镇），听说先锋舰队溃败，心胆俱裂。
他急忙召开紧急军事会议，会议上，人人都保持沉默。李士实和刘养正想说话，但朱宸濠不给他们机会。朱宸濠没有任何方案，因为第二天，王阳明舰队就向八字脑发动进攻。朱宸濠这才有了方案：抵抗。
朱宸濠的顽强抵抗出现了奇迹，王阳明舰队被逼退数十次，最后没有人敢再向前。不过也有坏消息，有人告诉朱宸濠，士兵在大量逃亡。他们从江中拾到写着“免死”的木牌，都投奔王阳明去了。朱宸濠气得哇哇怪叫，他奢望能失之东隅，收之桑榆，借着击退王阳明舰队的数次胜利失而复得的锐气命令他的舰队反攻。
以当时的情势，王阳明舰队恐怕抵挡不了朱宸濠的反攻。王阳明收到伍文定迟迟无法突破朱宸濠防御的战报时，正在给学生讲课。他讲课时聚精会神、神态从容，仿佛外面根本就没有他亲自指挥的战役一样。每当前线送来消息，他就抱歉地对弟子们笑一下，然后起身到外面看军情报告，轻声细语地发布命令。伍文定在八字脑毫无进展，让王阳明动了杀心，他处斩了几个冲锋不力的人，可仍然没有进展。
不久，伍文定和赣州知府邢珣各送来两封信。伍文定说邢珣不听从他的指挥，而邢珣则说，伍文定的打法有问题。朱宸濠舰队一字排开，伍文定也让舰队一字排开冲锋，本来双方舰队数量对比悬殊，这是以卵击石。他的建议是应该采取中央突破战术，找到朱宸濠舰队防御弱点，集中主力迅猛插入，然后左右展开。
王阳明回复二人道：“采用什么战术不重要，重要的是大家齐心合力，奋勇冲锋，不要在地域上画圈圈（邢珣是赣州知府，伍文定是吉安知府）。你们二人的行为已经触犯军法，我本该现在就处置你们，可如今正是用人之际，希望你们好自为之。”
伍文定和邢珣对这个仿佛藏了刀锋的回复心惊肉跳，二人握手言和，齐心协力。伍文定改变战术，试图在江面上捕捉朱宸濠的指挥舰。他虽然没有找到朱宸濠的指挥舰，却找到了朱宸濠的副舰。伍文定高兴得跳了起来，因为他的战舰上有当时最先进的武器——佛郎机铳，这一武器是王阳明的崇拜者林见素贡献的。
林见素是1478年的进士，进入官场后以敢于谏诤出名，后来到沿海地区做官，和外国的商人们结下友谊，佛郎机铳大概就是他从葡萄牙人那里得来的。据说，当他知道朱宸濠叛乱后，第一时间把一尊佛郎机铳运送给王阳明。伍文定大展神威，把佛郎机铳对准朱宸濠的副舰，开出了山摇地动的一炮，朱宸濠的副舰像纸糊的一样被打成碎片。
意料之中的，朱宸濠的指挥舰就在那艘倒霉的副舰后面，副舰被炸碎后，朱宸濠的指挥舰也被震荡得左右摇晃。副舰燃烧的碎片击中了他的指挥舰，他惊慌失措，弃舰逃到岸上。
众人一看王爷跑了，哪里还敢恋战，纷纷溃退。伍文定指挥舰队一阵猛冲，朱宸濠损失惨重，退到了黄石矶。那天夜里，朱宸濠神情沮丧，心不在焉地问身边的卫兵：“这是什么地方？”卫兵急忙显摆学问：“‘王’失机。”（南方人讲话，黄、王不分）朱宸濠提起十二分的精神咆哮道：“你敢咒我！拉出去砍了。”
朱宸濠身边的人看到王爷已是神经错乱，叹息着偷偷潜逃。朱宸濠望向江面，江面死气沉沉，如他当时的心。他突然想讨个吉利，命舰队退避樵舍，召开紧急军事会议，商量对策。有人提议，调集九江、南康部队和王阳明拼死一搏。朱宸濠认为这也是个主意，立即派人去调动他在九江、南康的部队。
王阳明不给他这个机会。当朱宸濠心急火燎地南下时，王阳明就已派出两支部队绕过朱宸濠的主力，直奔南康和九江。
仍然是攻心战。他命人在南康、九江城外散播朱宸濠已在南昌附近被擒的消息，南康、九江守军人心浮动。当他们绝望升级时，这两支部队突然发动进攻。南康、九江被克复，朱宸濠的两万精锐部队弃械投降。
朱宸濠得到这个消息后，如五雷轰顶。他不得不承认，王阳明真是个厉害角色。他也不得不向李士实和刘养正请教。李士实也无计可施，刘养正却有个主意：主力舰队受损不大，如果把战舰连成一体，完全可以抵御王阳明的进攻。王阳明的部队都是杂牌，只要我们挡住他几轮进攻，然后找准机会反攻，仍能反败为胜。
“连舟”这种事，有两个英雄人物做过：一个是三国时期的曹操；一个是元末的陈友谅。二人的结局都是惨败。刘养正肯定知道历史上有这两个反面案例，但他还要坚持用这一招，而朱宸濠又毫不犹豫地同意，说明这一招肯定有它的优点。
把单个战舰连成一体，会让舰队不被一一击破，而且无数只战舰连成一体，无论是防御还是进攻，都会给敌人造成排山倒海的气势，实际也有这种威力。
朱宸濠立即下令用铁索把所有军舰连起来，同时搬出他所有金银财宝，鼓励他的将士们，如果能杀回老巢南昌，这些财宝就属于那些奋勇杀敌的人。
每个人都喜欢财富，但更爱惜生命。虽然的确有为了钱不要命的人，但大多数人在二者之间都会选择后者。朱宸濠兵团的人心已散，失败已成定局，没有人可以拯救他。因为拯救人心是世界上最难的一件事。
1519年农历七月二十六，王阳明和朱宸濠决战的时刻到来。朱宸濠用“铁索连舟”，王阳明就用“火攻”。这是最简单的智慧：借鉴历史经验。
王阳明下令把战舰换成轻便灵活的小舰艇，装备炮火、全线进攻。伍文定立于船头指挥放火，身边射出的火箭把他的胡子都烧着了，他纹丝不动。“铁索连舟”的致命缺陷此时暴露：一舟着火，舟舟起火。朱宸濠的庞大舰队成了王阳明放火的试验场，朱宸濠在冲天的火光中确信大势已去。
此时，他突然回忆起南昌城里他的王府。据说，王府已被烧成灰烬，和他眼前的舰队一样的下场。他回忆这一个多月里所走的每一步，试图找出走到今天这一地步究竟错在哪里。结果发现，他自起事后就已不能行使自己的意志，他就像是王阳明的木偶，让他跳，他就跳；让他跑，他就跑。最后他总结出失败的罪魁祸首：王阳明。
王阳明还没有抽出时间来总结，他在给学生讲授心学。当伍文定彻底摧毁朱宸濠主力的军情报告送来时，他和往常一样向学生们抱歉地笑了笑，然后走到外面，看了看报告，思索了一下，神色如常地回到学生们中间。有人问他，宁王可是败了？
他点了点头，回答：“败了，但死伤太重。”
说完，又平静地继续讲他的心学。弟子们由衷地赞叹：“王老师真是不动如山的大圣人啊！”
费心为哪般
朱宸濠决心给世人留下“虽败犹荣”的印象。他和他的妻妾们说，我现在就想一死了之，无奈担心你们的将来。妻妾们说，不必担心，我们先走。说完，纷纷投河自尽。朱宸濠看到这些弱女子在水里挣扎哀号的痛苦模样，马上就收回他的决心，换了身平民衣服，跳到一条摆渡船上，悄悄地逃出了混乱的战场。
王阳明似乎未卜先知，在决战开始前就命令一支机动部队埋伏在战场之外的芦苇丛中，当朱宸濠的摆渡船经过芦苇丛时，这支机动部队迅速开出，挡住了朱宸濠的去路。由于他们不是官军打扮，引起了朱宸濠的误会。他认为这是天老爷扔给他的救命稻草，急忙捉住，对在为首的船只中的指挥者说：“我是宁王，你们送我到岸上，我必有重谢。”
王阳明的机动部队指挥官几乎要狂笑了，不过不忍心在此时摧毁朱宸濠的希望，于是装作惊讶地问道：“你真是宁王爷吗？如何重谢我们？”
朱宸濠指着摆渡船上的几个箱子说：“里面是金银珠宝，上岸后全归你们。”
那位指挥官强忍住狂喜，说：“来来来。”
朱宸濠大喜过望，跳到他们的船上，要他们赶紧划船。船上所有的人都狂笑起来，朱宸濠正想对这种没有礼貌的举止做一番评价时，发现船并没有划向岸边而是直奔战场。朱宸濠预感大事不妙准备跳船，可上了贼船的人很难轻易下去，他立即被人摁倒，五花大绑。
就在贼船上，朱宸濠王爷得知他的军队全军覆没，他的文武百官也统统被俘。1519年农历七月二十七，朱宸濠被押进南昌城见王阳明，此时他仍不失王爷气派，他站在囚车里，向王阳明投去冷冷的一笑，说：“这是我们朱家自己的事，你何必费心如此？”
这是一句实事求是的话。明帝国是由朱元璋创立，并由他的家族统治的，国事和家事很难分得清。以朱宸濠的思路，他造反是造他们朱家的反，和国家没有关系。况且，中国古代根本就没有国家的概念，只有“天下”的概念。
王阳明并不同意朱宸濠的见解，但他的确拿不出反驳的有力话语。朱宸濠给了他一个机会。他说：“我愿意撤销卫队，降为庶民如何？”
王阳明回答：“有国法在。”
朱宸濠干笑起来，以一种“狗拿耗子”的姿态仔细审视王阳明。王阳明下令处置朱宸濠的伪臣，朱宸濠换了一种声调，说：“娄妃是个好女人，希望你能厚葬她。”
娄妃是王阳明理学入门导师娄谅的女儿，多次劝阻朱宸濠不要造反，朱宸濠始终不听。投河自尽前，娄妃还对朱宸濠进行过思想教育，朱宸濠仍然无动于衷。现在，他进入囚车，才开始懊悔不该不听娄妃的劝告。
有些人，你用言语劝告根本不起作用，必须让他亲身经历失败，他才会得到真知。这可能就是王阳明心学强烈主张“事上练”的良苦用心。
从朱宸濠起兵（1519年农历六月十五）到被俘（1519年农历七月二十七日），王阳明平定他只用了四十三天，四十三天的时间还不够燕子从北飞到南，还不